簡易檢索 / 檢索結果

  • 檢索結果：共1筆資料 檢索策略： "Chi-Ying Lin".ecommittee (精準) and ckeyword.raw="無力回授"


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    無須力估測器之機械臂無力回授阻抗控制器設計
    • 機械工程系 /109/ 碩士
    • 研究生： 李昆儒   指導教授： 黃安橋
    • 在傳統的阻抗控制器中，若選擇目標阻抗中的慣性矩陣使之與系統慣性矩陣相同，則可抵銷其中之力回授項，以達到免力回授的目的。但是，系統慣性矩陣是位置向量的函數，隨著機械臂的運動，其內部元素一直在變動；而目…
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